討論電機控制，還需要結合討論的電機控制的對象異同來一起討論。關鍵點不在于電機的類型（如感應電動機、永磁體電動機、磁阻馬達） ，而在于輸出反饋的存在與否，這直接決定了你將要面對的問題的難度。

頭一步：測量數據輸出先是簡單的說出情況，而這個時候電機控制的輸出，讓我們能夠不斷得到測量反饋。比如感應電機的轉子正在進行轉速，此外還有其他影響電機轉速的轉子位置。但這個并不一定是不準確的，事實上應該這樣說：轉速是油旋轉變壓器測量的，再用光電信息編碼盤測量轉子的位置。

        已知轉子位置，可以同時根據實際電機控制的運動方程把轉速重構設計出來。當然用階體滑模也可以實現重構出轉速，因為電機課本只教了兩個管理辦法：一是每來一個具有正交脈沖技術更新也是一次轉速（適合低速），另一個是定下比如10ms時間，數有幾個正交的脈沖（適合高速），至多再兩者相互結合實踐一下，即便是只有這樣，也還是能改進的，可以用滑動平均（Moving Average）弄個序列，把10ms更新一次的轉速變成每一個中斷服務周期都更新的轉速傳感器信號——這對于問題后面就是我們聊非線性電機控制能力很有可能幫助。

下一步：磁場定向（FOC）和直接轉矩可以控制（DTC）二選一，這兩個系統控制的思路方法都是從工程企業實際中拿出來的，赫赫有名的磁場定向發展推廣就是我們用了“等效為直流電機”的說法。在異同方面，一般磁場方向為轉子磁場方向（可以得到直線的力學特性曲線；相對地，定子或氣隙磁場方向，沒有類似直流電機控制的性質，參考王成元等人的書），直接轉矩控制的關鍵步驟是重構定子磁鏈，關鍵是利用電壓（近似）是磁鏈導數這個性質。直接轉矩控制（DTC）我實際上還沒有在實踐中做過，我沒有太多的東西要說，如果你要使用它，這是一種學術方法，推薦一篇羅密歐Ortega文章，本文對直接轉矩控制的數學描述和穩定機理進行了較少的分析。

第三步:變的東西。如果是說變的東西，近期的熱門方向是滑模理論和自抗擾控制。國際上正百家齊放的是滑膜，自抗擾是中國人做得更多的事，當然外國也有它，有種說法是壓制自抗擾只是非線性系統現有理論的重組。然而這樣真的就沒有什么可說的了，輸出的衡量具體是什么，李雅普諾夫函數很容易就找到了，一旦有了嚴格的穩定性分析，這件事就能從根本上改變一層不變的東西。然而，值得一提的是，ADRC沒有穩定的證據。關注研旭了解更多電機控制相關資訊。

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